いっつも「これで合ってたっけ」って調べてばかりなので自分用のメモに。
コマンドいちいち叩いて入ってられないので、configにホスト情報を書いておく。

公開鍵認証が前提の設定です

踏み台(server1) → 接続先(server2) のような構成の場合

Terminalからは以下のコマンドで直接server2にログイン可能。

  ssh server2  

configの設定

~/.ssh/config  
### proxy(server1)  
Host server1  
HostName  server1-hostname  
Port      22222  
User      username  
IdentityFile  /path/to/IdentityFile  

### dst(server2)  
Host server2  
HostName  server2-hostname  
Port      22  
User      username  
IdentityFile  /path/to/IdentityFile  
ProxyCommand ssh -W %h:%p server1  //ここがポイント